Ubuntu系统脚本开机自启动(Ros,树莓派,Nvidia Xavier、Orin...)_百度...
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发布时间：2024-09-15 03:26
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热心网友
时间：2024-10-03 09:31
本文将分享一种在Ubuntu系统下为Ros、树莓派（包括Nvidia Xavier和Orin等）设置开机自启动脚本的通用方法，重点关注如何实现程序的稳定自启动，包括遇到问题时的解决策略。
自启动脚本的编写是关键，例如启动Roscore的脚本示例，包含`while true; do sleep 1; done`以保持脚本持续运行，避免一次性启动后即停止。然而，在实际项目中，可能会遇到首次启动某些ros程序失败的情况，比如雷达程序启动异常导致数据话题缺失。为解决这个问题，脚本加入了数据检测环节，如果检查不到有效数据，会停止并重启程序。
具体检测步骤是利用`rostopic echo`命令检查/scan数据话题，等待3秒内出现包含"frame_id"的字符串，若超时则重启程序。整合后的脚本如下：
在/home/uav/nx_sh文件夹下创建一个名为`uav-init.sh`的脚本文件，内容如下：
接下来，设置服务文件以实现开机自启动。创建一个新的.service文件，例如`/etc/systemd/system/uav-init.service`，并编辑内容如下：
确保脚本具有执行权限，使用命令`chmod +x /home/uav/nx_sh/uav-init.sh`。然后将服务文件复制到系统路径`sudo cp /etc/systemd/system/uav-init.service /etc/systemd/system/`，并启用服务`sudo systemctl enable uav-init`。这样，你的Ros程序和其他相关服务将在Ubuntu系统启动时自动运行并确保程序的稳定运行。
热心网友
时间：2024-10-03 09:25
本文将分享一种在Ubuntu系统下为Ros、树莓派（包括Nvidia Xavier和Orin等）设置开机自启动脚本的通用方法，重点关注如何实现程序的稳定自启动，包括遇到问题时的解决策略。
自启动脚本的编写是关键，例如启动Roscore的脚本示例，包含`while true; do sleep 1; done`以保持脚本持续运行，避免一次性启动后即停止。然而，在实际项目中，可能会遇到首次启动某些ros程序失败的情况，比如雷达程序启动异常导致数据话题缺失。为解决这个问题，脚本加入了数据检测环节，如果检查不到有效数据，会停止并重启程序。
具体检测步骤是利用`rostopic echo`命令检查/scan数据话题，等待3秒内出现包含"frame_id"的字符串，若超时则重启程序。整合后的脚本如下：
在/home/uav/nx_sh文件夹下创建一个名为`uav-init.sh`的脚本文件，内容如下：
接下来，设置服务文件以实现开机自启动。创建一个新的.service文件，例如`/etc/systemd/system/uav-init.service`，并编辑内容如下：
确保脚本具有执行权限，使用命令`chmod +x /home/uav/nx_sh/uav-init.sh`。然后将服务文件复制到系统路径`sudo cp /etc/systemd/system/uav-init.service /etc/systemd/system/`，并启用服务`sudo systemctl enable uav-init`。这样，你的Ros程序和其他相关服务将在Ubuntu系统启动时自动运行并确保程序的稳定运行。
